K/K1单轴系列伺服驱动器扭矩（模拟量指令）控制模式说明

操作步骤	操作说明	操作键	操作后的显示
1	请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA002；若为双轴伺服，则在FA002请按下M功能键（持续1秒以上），切换到b轴辅助功能模式，显示Fb002
2	请按下设置键，进入JOG操作
3	请按下M功能键，进入伺服ON状态（电机处于通电状态）
4	请按下UP键或DOWN键，电机运转
5	请按下设置键，返回FA002显示

2、参数恢复出厂设置

下面所示为显示A轴用户参数设定值初始化的操作步骤

操作步骤	操作说明	操作键	操作后的显示
1	请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA011；若为双轴伺服，则在FA011请按下M功能键（持续1秒以上），切换到b轴辅助功能模式，显示Fb011
2	请按下设置键，进入参数初始化操作
3	请按下设置键（持续1秒以上）直至闪烁显示“donE”，表示A轴用户参数设定值初始化已经成功完成
4	请按下设置键，返回FA011显示

二、接线：控制线及与与接线相对应的伺服控制参数

常规扭矩控制方式一般会用到转矩指令输入、报警输出、报警清除等控制线接线定义如下：

1、K系列

50芯控制端子

50芯高密端子	定义	含义
18	AT-REF	转矩指令输入
25	Gnd	信号地
13	公共COM+	接24V
14	In1	使能
39	In5	报警清除
7	ALM+	报警+
8	ALM-	报警-

常用转矩模式参数设置如下：

参数	数值	含义
PA100	700	速度环增益
PA005	98	电机型号130-15015, 需要根据电机设置
PA006	20	电机厂家代码, 需要根据电机设置
PA509	9901	外部使能
PA000	20	扭矩控制及顺时针选择
PA400	30	扭矩指令增益
PA305	200	加速度时间ms
PA306	200	减速度时间ms

2、K1单轴:

25芯控制端子

25芯高密端子	定义	含义
10	AT-REF	转矩指令输入
21	Gnd	信号地
6	公共COM+	接24V
19	In1	使能
7	In2	报警清除
16	ALM+	报警+
3	ALM-	报警-

常用转矩模式参数设置如下：

参数	数值	含义
PA100	700	速度环增益
PA005	98	电机型号130-15015, 需要根据电机设置
PA006	20	电机厂家代码, 需要根据电机设置
PA509	9901	外部使能
PA000	20	扭矩控制及顺时针选择
PA400	30	扭矩指令增益
PA305	200	加速度时间ms
PA306	200	减速度时间ms

三、该模式常用监视和辅助功能及含义

监视号	显示内容	单位
Un000	电机转速	1r/min
Un003	母线电压	1V
Un006	内部转矩指令（相对额定转矩或电机给定电流）	1%或0.1A
Un007	输入口信号监视	—
Un008	输出口信号监视	—
Un011	反馈脉冲计数器（编码器脉冲4倍频数据，32位10进制显示）	1指令脉冲
Un015	编码器实际角度（32位10进制显示）	1指令脉冲
Un016	编码器圈数显示（仅在绝对值编码器时有效）	1圈

辅助功能号	功能
F□000	显示伺服的软件版本
F□002	微动（JOG）模式运行
F□003	识别负载惯量百分比（相对电机本体惯量）
F□005	查看电机相关参数
F□008	自动调整模拟量（速度、转矩）指令偏移量
F□009	清除编码器多圈信息数据（仅在使用总线式编码器有效）
F□010	清除编码器错误（仅在使用总线式编码器有效）
F□012	显示历史报警数据

四、重要参数详解

1、偏移量调整

(1)扭矩指令偏移量的自动调整

当使用扭矩控制模式时，作为模拟量指令电压，即使发出0V 指令，也会出现电机以微小速度旋转的情况。在上级控制装置或外部电路的指令电压出现微小量(mV单位)的偏移(偏移量)时会发生这种情况。在这种情况下，可利用面板操作器对指令偏移量进行自动调整或手动调整。模拟量(速度·扭矩) 指令偏移量的自动调整是计量偏移量并自动调整电压的功能。当上级控制装置及外部电路的电压指令出现偏移时，伺服驱动器会自动对偏移量作如下调整。

一旦进行指令偏移量的自动调整，该偏移量将被保存在伺服驱动器内部。

偏移量可通过速度指令偏移量的手动调整(F□006) 进行确认。在指令控制器配置位置环的状态下将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时，不能使用指令偏移自动调整(F□008)。在这种情况下，请使用速度指令偏移量的手动调整(F□00A)。

零速度指令时，还配备有可强制执行伺服锁定的零箝位速度控制功能。请参照“零箝位功能的使用”

注：请在伺服OFF 状态下执行模拟量值零偏移量的自动调整。

请按下述步骤进行A轴扭矩指令偏移量的自动调整。

(2)扭矩指令偏移量的手动调整

请在下述情况下使用扭矩指令偏移量的手动调整(F□007)：

·指令控制器配置位置环以将伺服锁定停止时的偏移脉冲设为零时

·有意识地将偏移量设定为某个设定量时

·确认用自动调整设定的偏移量数据时

以上基本功能与模拟量(速度·扭矩) 指令偏移量的自动调整(F□008)相同，但在手动调整(F□007)时，必须在直接输入偏移量的同时进行调整。

下图所示为偏移量调整范围及设定单位：

请按下述步骤进行A轴扭矩指令偏移量的自动调整：

3、扭矩控制时的速度限制

由于扭矩控制时要对伺服电机进行控制以输出发出指令的扭矩，因此不进行电机转速的管理。如果相对于机械侧的负载扭矩设定过大的指令扭矩，则会超过机械的扭矩，导致电机转速大幅度提高。作为机械侧的保护措施，配备了扭矩控制时限制伺服电机转速的功能。

(1) 速度控制方式的选择(扭矩限制选项)

用户参数		意义
P□001	H.□0□□	将P□408设定的值作为速度限制。（内部速度限制功能）
P□001	H.□1□□	将V-REF用作外部速度限制输入。

(2)内部速度限制功能

(3)外部速度限制功能

种类	信号名称	连接器针号		名称
		A轴	b轴
输入	V-REF	CN3-5	CN3-30	外部速度限制输入
	GND	CN3-6	CN3-31	信号地
用模拟量电压指令输入扭矩限制时的电机转速限值。 P□001=H.□1□□时，V-REF的速度限制输入与P□408“扭矩控制时的速度限制”中较小的值为有效值。 P□300 的设定值决定作为限值输入的电压电平。与极性无关。

注：速度限制的原理：在速度限制的范围之外，通过对与限制速度的速度差成比例的扭矩进行负反馈，可返回到速度限制范围内。因此，实际的电机转速限值会因负载条件而产生波动。

五、常规报警及排除方法（详细见K/K1/K1AD报警分析文档）

现象	故障名称	可能原因
报警1	编码器PA，PB，PC断线	u 编码器未接或电缆焊接问题 u 电机故障 u 伺服编码器接线端口问题
报警2	编码器PU，PV，PW断线	u 编码器未接或电缆焊接问题 u 电机故障 u 伺服编码器接线端口问题
报警3	过载	u 超过额定扭矩连续运转 u 动力线相序错 u 机械卡住 u 电机故障 u 伺服故障
报警9	堵转报警	u 动力线相序错 u 机械卡住 u 正确设置Pn148号过载参数
报警10	过流	u 负载过大 u 动力线短路 u 伺服器故障 u 电机故障
报警16	位置偏移过大	u 电子齿轮比设置错 u 电机零位不对 u 动力线相序错 u 脉冲指令过高
报警40	总线式编码器通讯异常	u 编码器线断线或未连接 u 电机故障 u 伺服故障
报警48	总线式编码器数据未初始化	u 重新写编码器零位
报警43	总线式编码器计数出错	u 先换编码器线，不行再换电机
报警70	驱动器过热报警	u 伺服硬件故障 u 升级程序
报警90	软件与硬件不匹配	u 参数设置错误或软件与硬件不匹配
报警91	LBGA 版本与编码器类型不匹配	u Pn006编码器参数设置错误