什么是编码器？

编码器为传感器类别的一种，只要用来检测机械运动的速度、位置、角度、距离等。除了应用在机械外，许多电机控制，比如伺服电机均需配备编码器以作为换相、速度及位置的检测。

以上是“之山”伺服电机，标注处为编码器

编码器分类：

按外形分：轴型编码器、通孔型编码器、盲孔型编码器

按工作原理分：光电式和磁电式

磁电式相比于光电式：

具有防尘、防油、抗震动的特性；调试方便、安装简单；相同精度可以做到体积更小；适用于更加恶劣的环境。

按输出信号分为：模拟量信号、数字信号

模拟量信号又分为：旋转变压器和正余弦编码器；

旋转变压器精度较低，抗干扰能力强，应用于干扰较多的场景；正余弦编码器精度相对较高。抗干扰能力一般，应用转速很快的场景较多。

数字信号分为：增量式和绝对值式；增量式ABZ编码器、绝对值式分为单圈和多圈。

增量式编码器：增量式掉电或电源出现故障时位置信息会丢失；在每一个通道信号上加一个反向输出，反向信号的存在主要是为了消除干扰以及补偿损耗以便长距离输出。配图（ABZ）

绝对值式的位置信息一直可用，即使在掉电情况下。

单圈绝对值：在0-360°的每一个角度位置传输一个唯一的信号，应用于角度测量以及往复运动的测量。

多圈绝对值：相对于单圈绝对值增加记圈数功能，每一圈的每一个位置都是唯一的。

编码器通讯方式：分两种串行或者并行

串行适用于增量式和绝对值式，绝对值式需要线束上带电池。并行适用于全线式和省线式。

编码器与系统交互

1.与驱动器交互

第一步：驱动器发送读取编码器数据命令；

第二步：编码器接收命令，发送位置数据给驱动器；

2.与系统交互

常见的故障分析

编码器本身故障

连接线缆故障编

码器+5V电源下降

绝对值式的电池电压不足

编码器屏蔽线未接或脱落

光栅污染（光电式）