PDF下载地址：控制方式-G2位置控制模式说明
一、调试准备事项
1、空载试运行
JOG的运行速度 P3-19设置为所需要的数值。然后操作 dn-01进行 JOG运行。
2、参数恢复出厂设置
（1）电机参数初始化
将 P0-01设定为相应的电机型号（详见附录 C电机适配表），参数保存后需要重新上电才有效。
（2）恢复出厂设置
二、接线：控制线及与与接线相对应的伺服控制参数
常规位置控制方式一般会用到脉冲、方向、报警输出、报警清除、抱闸输出等，控制线接线定义如下：
G2系列：
44芯控制端子，常规接线图如下所示：
上位机
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伺服44芯端子
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含义
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定义
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电源正
|
41/32
|
脉冲+
|
根据不同电源电压，12-24V焊41脚，5V焊32脚
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脉冲输出
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33
|
脉冲-
|
|
电源正
|
42/34
|
方向+
|
根据不同电源电压，12-24V焊42脚，5V
|
方向输出
|
35
|
方向-
|
|
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30
|
BK+
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刹车正（刹车电机才需要焊接）
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31
|
BK-
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刹车负（刹车电机才需要焊接）
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默认带刹车电机接线：
参数设置如下：
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参数
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数值
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含义
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P0-01
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自行设置
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电机代码
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P0-04
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0
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控制方式
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P0-06
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H0011
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内部使能
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P1-08
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Hd410
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输入口定义1
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P1-09
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H657A
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输入口定义2
|
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P1-12
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默认
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输出口定义
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P2-00
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40
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位置环比例
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P2-03
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自行设置
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电子齿轮比分母
|
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P2-04
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自行设置
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电子齿轮比分子
|
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P2-14
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自行设置
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脉冲输入形式
|
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P3-01
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150
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速度环比例
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P3-02
|
20
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速度环积分
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三、该模式常用监视和辅助功能及含义
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监视号
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显示内容
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单位
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Fn-O0
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电机转速
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1r/min
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Fn-O1
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剩余脉冲数
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1指令脉冲
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Fn-O2
|
电机电流
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0.01A
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Fn-O3
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内部转矩指令
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1%
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Fn-O6
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母线电压
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1V
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Fn-O8
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电机转子实际位置
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—
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Fn-10
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剩余脉冲低4位
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1 指令脉冲
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Fn-11
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剩余脉冲高4位
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10000指令脉冲
|
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Fn-14
|
位置指令脉冲数
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1指令脉冲
|
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Fn-16
|
实际位置脉冲数
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1指令脉冲
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Fn-17
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编码器圈数显示
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1圈
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辅助功能号
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功能
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P0-00
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显示伺服的软件版本
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Dn-01
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微动（JOG）模式运行
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Dn-02
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初始化
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En-00、01、02...
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显示历史报警数据
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四、该模式常规报警及排除方法（详细见 G2报警分析文档）
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报警码
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报警名称
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处理方法
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1
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参数校验错误
|
重新初始化参数
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|
2
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电流零点检测错误
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联系厂家
|
|
3
|
AD采样超时
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联系厂家
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4
|
过压
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检查电网电压是否不稳定，过高
电机是否过载
更换大功率刹车电阻
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5
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欠压
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检查供电电压是否过低
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6
|
位置环跟踪误差过大
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增大位置环增益参数
减小输入脉冲频率
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7
|
刹车电阻过载
|
增大刹车电阻功率
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8
|
参数设置错误
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额定电流超范围，初始化电机代码或初始化密码错
误
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9
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硬件过流
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检查编码器线是否正确连接
检查电机UVW动力线是否正确连接
检查电机与驱动器是否匹配
检查驱动器功率模块是否损坏
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11
|
编码器 UVW未连
|
重新正确连接编码器接线
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12
|
过载
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减轻电机负载
|
|
15
|
堵转
|
检查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动
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|
17-22
|
CAN错误
|
联系厂家
|
|
24
|
电机型号设置错误
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参考电机适配表，正确设置电机型号
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26
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Z脉冲错
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检查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动
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27
|
速度检测参数设置错
|
重新设置速度检测参数
|
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31
|
母线电压异常
|
联系厂家
|
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32
|
电机代码未正确选择
|
重新设置
|
|
34
|
分频参数设置错
|
重新设置分频参数
|
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36
|
脉冲模式设置错
|
重新设置脉冲模式
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37
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编码器错(A+A- B+B-
Z+Z- U+U-
V+V- W+W-
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检查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动
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|
异常)
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50
|
输入脉冲异常
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检查控制线是否松动
|
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51
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反馈脉冲异常
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检查编码器线是否有松动
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52
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滤波参数设置错
|
重新设置滤波参数
|
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54
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Z脉冲丢失
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查编码器线是否有松动，电机动力线是否有松动，
断电并重新上电
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55
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CAN缓存溢出
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联系厂家
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56
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参数错
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检差位置环与速度环的参数
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57-58
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SPI通信错误
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联系厂家
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59
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找零 UVW错
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检查编码器
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60
|
找零方向错
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检查绕组线与编码器
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61
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找零Z信号丢失
|
检查编码器
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63
|
过温
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检查风扇是否开启
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浙公网安备 33011002011190号 浙ICP备13029913号 
