PDF下载地址：K/K1/K1AD系列位置控制模式说明
一、调试准备事项
1、空载试运行
下面所示为显示A轴JOG运行的操作步骤：
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操作步骤
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操作说明
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操作键
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操作后的显示
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1
|
请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA002；若为双轴伺服，则在FA002请按下M功能键（持续1秒以上），切换到b轴辅助功能模式，显示Fb002
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|
|
|
2
|
请按下设置键，进入JOG操作
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|
|
|
3
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请按下M功能键，进入伺服ON状态（电机处于通电状态）
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|
|
|
4
|
请按下UP键或DOWN键，电机运转
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|
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5
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请按下设置键，返回FA002显示
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2、参数恢复出厂设置
下面所示为显示A轴用户参数设定值初始化的操作步骤
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操作步骤
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操作说明
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操作键
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操作后的显示
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1
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请按下UP键或DOWN键选择想要操作的辅助功能FA011；若为双轴伺服，则在FA011请按下M功能键（持续1秒以上），切换到b轴辅助功能模式，显示Fb011
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|
|
2
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请按下设置键，进入参数初始化操作
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|
3
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请按下设置键（持续1秒以上）直至闪烁显示“donE”，表示A轴用户参数设定值初始化已经成功完成
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|
4
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请按下设置键，返回FA011显示
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二、接线：控制线及与与接线相对应的伺服控制参数
常规位置控制方式一般会用到脉冲、方向、报警输出、报警清除、抱闸输出等，控制线接线定义如下：
1、K系列：
50芯控制端子，常规接线图如下所示：
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50芯控制端子焊接引脚
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定义
|
含义
|
|
13
|
公共COM+
|
接24V
|
|
14
|
In1
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使能
|
|
7
|
ALM+
|
报警+
|
|
8
|
ALM-
|
报警-
|
|
1
|
脉冲+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
2
|
脉冲-
|
|
|
3
|
方向+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
4
|
方向-
|
|
|
36
|
抱闸+
|
BK+
|
|
37
|
抱闸-
|
BK-
|
参数设置如下：
|
参数
|
数值
|
含义
|
|
PA100
|
400
|
速度环增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度环积分时间
|
|
PA102
|
400
|
位置环增益
|
|
PA005
|
98
|
电机型号130-15015
|
|
PA006
|
20
|
电机厂家代码
|
|
PA202
|
1
|
电子齿轮比分子
|
|
PA203
|
1
|
电子齿轮比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA514
|
60
|
BK定义分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加减速度时间ms
|
2、K1单轴:
25芯控制端子，常规接线图如下所示：
|
伺服25芯高密端子
|
系统端
|
定义
|
|
1
|
脉冲+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
14
|
脉冲-
|
|
|
2
|
方向+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
15
|
方向-
|
|
|
16
|
报警+
|
ALM+
|
|
3
|
报警-
|
ALM-
|
|
6
|
公共COM+
|
接24V
|
|
19
|
In1
|
使能
|
|
18
|
抱闸+
|
BK+
|
|
5
|
抱闸-
|
BK-
|
|
7
|
In2
|
报警复位
|
参数设置如下：
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参数
|
数值
|
含义
|
|
PA100
|
400
|
速度环增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度环积分时间
|
|
PA102
|
400
|
位置环增益
|
|
PA005
|
98
|
电机型号130-15015
|
|
PA006
|
20
|
电机厂家代码
|
|
PA202
|
1
|
电子齿轮比分子
|
|
PA203
|
1
|
电子齿轮比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA510
|
0002
|
报警复位
|
|
PA600
|
2151
|
485协议，视具体情况设置
|
|
PA601
|
1
|
站号
|
|
PA514
|
30
|
BK定义分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加减速度时间ms
|
3、K1AD双轴系列
44芯控制端子，常规接线图如下所示：
|
伺服44芯高密端子
|
系统端
|
定义
|
|
3
|
A轴脉冲+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
18
|
A轴脉冲-
|
|
|
4
|
A轴方向+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
19
|
A轴方向-
|
|
|
32
|
A轴ALM+
|
A轴ALM+
|
|
33
|
A轴ALM-
|
A轴ALM-
|
|
24
|
公共COM+
|
接24V
|
|
23
|
A轴In1
|
A轴使能
|
|
34
|
A轴抱闸+
|
A轴BK+
|
|
35
|
A轴抱闸-
|
A轴BK-
|
|
5
|
B轴脉冲+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
20
|
B轴脉冲-
|
|
|
6
|
B轴方向+
|
根据不同脉冲电压，需要串电阻
|
|
21
|
B轴方向-
|
|
|
36
|
B轴ALM+
|
A轴ALM+
|
|
37
|
B轴ALM-
|
A轴ALM-
|
|
8
|
B轴In2
|
A轴使能
|
|
22
|
B轴抱闸+
|
A轴BK+
|
|
7
|
B轴抱闸-
|
A轴BK-
|
参数设置如下：
|
参数
|
数值
|
含义
|
|
PA100
|
400
|
速度环增益
|
|
PA101
|
2000
|
速度环积分时间
|
|
PA102
|
400
|
位置环增益
|
|
PA005
|
98
|
电机型号130-15015
|
|
PA006
|
20
|
电机厂家代码
|
|
PA202
|
1
|
电子齿轮比分子
|
|
PA203
|
1
|
电子齿轮比分母
|
|
PA509
|
9901
|
外部使能
|
|
PA513
|
1
|
报警输出
|
|
PA514
|
20
|
BK定义分配
|
|
PA205
|
0
|
位置加减速度时间ms
|
|
PB100
|
400
|
速度环增益
|
|
PB101
|
2000
|
速度环积分时间
|
|
PB102
|
400
|
位置环增益
|
|
PB005
|
98
|
电机型号130-15015
|
|
PB006
|
20
|
电机厂家代码
|
|
PB202
|
1
|
电子齿轮比分子
|
|
PB203
|
1
|
电子齿轮比分母
|
|
PB509
|
9902
|
外部使能
|
|
PB513
|
3
|
报警输出
|
|
PB514
|
40
|
BK定义分配
|
|
PB205
|
0
|
位置加减速度时间ms
|
三、模式常用监视和辅助功能及含义
|
监视号
|
显示内容
|
单位
|
|
Un000
|
电机转速
|
1r/min
|
|
Un002
|
输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）
|
1KHz
|
|
Un003
|
母线电压
|
1V
|
|
Un006
|
内部转矩指令（相对额定转矩或电机给定电流）
|
1%或0.1A
|
|
Un007
|
输入口信号监视
|
—
|
|
Un008
|
输出口信号监视
|
—
|
|
Un010
|
输入指令脉冲计数器（32位10进制显示，仅在位置控制模式有效）
|
1指令脉冲
|
|
Un011
|
反馈脉冲计数器（编码器脉冲4倍频数据，32位10进制显示）
|
1指令脉冲
|
|
Un012
|
位置偏移量计数器（仅在位置控制模式有效）
|
1指令脉冲
|
|
Un015
|
编码器实际角度（32位10进制显示）
|
1指令脉冲
|
|
Un016
|
编码器圈数显示（仅在绝对值编码器时有效）
|
1圈
|
|
辅助功能号
|
功能
|
|
F□000
|
显示伺服的软件版本
|
|
F□002
|
微动（JOG）模式运行
|
|
F□003
|
识别负载惯量百分比（相对电机本体惯量）
|
|
F□005
|
查看电机相关参数
|
|
F□008
|
自动调整模拟量（速度、转矩）指令偏移量
|
|
F□009
|
清除编码器多圈信息数据（仅在使用总线式编码器有效）
|
|
F□010
|
清除编码器错误（仅在使用总线式编码器有效）
|
|
F□012
|
显示历史报警数据
|
四、常规报警及排除方法（详细见K/K1/K1AD报警分析文档）
|
现象
|
故障名称
|
可能原因
|
|
报警1
|
编码器PA，PB，PC断线
|
u 编码器未接或电缆焊接问题
u 电机故障
u 伺服编码器接线端口问题
|
|
报警2
|
编码器PU，PV，PW断线
|
u 编码器未接或电缆焊接问题
u 电机故障
u 伺服编码器接线端口问题
|
|
报警3
|
过载
|
u 超过额定扭矩连续运转
u 动力线相序错
u 机械卡住
u 电机故障
u 伺服故障
|
|
报警9
|
堵转报警
|
u 动力线相序错
u 机械卡住
u 正确设置Pn148号过载参数
|
|
报警10
|
过流
|
u 负载过大
u 动力线短路
u 伺服器故障
u 电机故障
|
|
报警16
|
位置偏移过大
|
u 电子齿轮比设置错
u 电机零位不对
u 动力线相序错
u 脉冲指令过高
|
|
报警40
|
总线式编码器通讯异常
|
u 编码器线断线或未连接
u 电机故障
u 伺服故障
|
|
报警48
|
总线式编码器数据未初始化
|
u 重新写编码器零位
|
|
报警43
|
总线式编码器计数出错
|
u 先换编码器线，不行再换电机
|
|
报警70
|
驱动器过热报警
|
u 伺服硬件故障
u 升级程序
|
|
报警90
|
软件与硬件不匹配
|
u 参数设置错误或软件与硬件不匹配
|
|
报警91
|
LBGA 版本与编码器类型不匹配
|
u Pn006编码器参数设置错误
|
浙公网安备 33011002011190号 浙ICP备13029913号 
