一、引言

数控系统是数字控制系统的简称，英文名称为（Numerical Control System），根据计算机存储器中存储的控制程序，执行部分或全部数值控制功能，并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系统。通过利用数字、文字和符号组成的数字指令来实现一台或多台机械设备动作控制，它所控制的通常是位置、角度、速度等机械量和开关量。

二、技术要求

由于取工件和堆放工件都有精确的定位，所以在机械手控制中，除了要对垂直手臂进行控制，还要涉及到对水平手臂以及机械手腰部回转进行伺服控制。在搬运过程中，要求伺服定位运行要平稳滑顺，伺服的运行速度将决定机械手的工作效率是否能够满足客户的应用要求，在高速定位时伺服电机不能出现过冲，过冲会引起震荡以及整定时间过长。

三、系统搭建

该套系统用五套伺服驱动器和伺服电机构成（机械手传动系统采用皮带传送，刚性相对较小）负责机床的上下料，1、2、3、4轴控制x轴和y轴方向的运动，第5轴控制z轴水平托盘的运动，控制方式采用新代M2总线系统搭配之山iK系列驱动器，iK系列伺服驱动器默认M2通讯方式为安川模式。

上位机与伺服驱动器控制端相连，控制方式是位置模式下脉冲+方向。驱动器及相关运算基板等固定在电柜里面，伺服驱动器接收上位机的脉冲指令从而驱动电机带动机头完成相应的动作。

四、之山伺服的应用调试

1、相关参数设置

2、运行效果

下图为数控机床的实际运行图，要求画圆。