一、技术要求

该套系统采用四套双轴伺服驱动器和伺服电机加上一个机台，八套主轴变频和电机，一个电脑控制系统构成。如下图：

各轴作用：

X、Y轴：水平直线运动，电机与丝杆直连；

Z轴：垂直运动，电机带抱闸与丝杆直连；

A轴：串联八个减速机，带动木材做旋转运动，在加工完一个面后翻转到另一个面继续加工，配合其他三轴可完成立体加工。

二、系统搭建

伺服驱动器工作在位置模式，上位机通过脉冲控制卡发送位置指令给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机按照给定的指令信号运转。

1、电气配置表

2、相关参数设置：

可通过上位机对位置、速度、电流等进行观测，这样可以真实的观测到指令与反馈的波形，方便用户调试和应用。

（1）速度增益调整

对于来自上位系统的指令，驱动器需尽可能及时且精确按照指令驱动电机。为使电机动作更接近指令，进行增益调整。

（2）电子齿轮比设置

以Z轴为例，点动往上走目标值10㎝后，用卷尺测量实际值是多少，目标值与实际值的比的倒数就是电子齿轮比。

（3）位置增益调整

一般情况下默认的位置环增益即可满足雕刻机的需求，若雕刻质量不光滑，可以增加位置指令滤波。

三、之山伺服的应用调试

之山K系列伺服支持双轴驱动，最高支持23位绝对值编码器，内置多种总线接口，具有高速响应快、定位精确、整定时间短、运行平稳等优点，高速加工时整机基本无震动，加工完成后无毛刺及刀痕，雕刻形状清晰准确得到了木雕机客户极大的认可。

下图为通过之山K系列伺服加工出来的成品。